Alinhando Duas Nuvens de Pontos no CloudCompare

Olá Pessoal, boa tarde!

Recentemente eu me deparei com um problema no meu mestrado. Seria necessário alinhar duas nuvens de pontos na mesma posição. Cada ponto (com coordenadas x, y e z) de cada nuvem deveria estar na mesma posição.

Para resolver esse problema (e outros) eu utilizei um software chamado CloudCompare. Nele é possível importar arquivos de imagens 3D dos formatos mais populares: PLY, OBJ, PCD, BIN, etc. Faça o Download no Site Oficial.

Veja abaixo após eu importar as duas imagens. Note que uma delas está de cabeça para baixo e de frente para a outra:

Uma segunda vista das duas nuvens de pontos:

O primeiro passo é alinharmos uma das nuvens para mais próxima da outra. Vou começar deixando a nuvem que está de cabeça para baixo na mesma posição da outra:

O primeiro passo é selecionar qual nuvem você deseja mover. Repare que selecionei a segunda nuvem (está grifado em vermelho). Em seguida você deve clicar no botão “Translate/Rotate“.

Quando você selecionar essa ferramenta uma pequena caixa de diálogo será aberta no canto superior direito. Lá você poderá confirmar se a posição que você definição para a nuvem está correta.

Para mover a nuvem de posição você pode usar:

• Botão direito do mouse: para girar a nuvem, para virar de “cabeça para cima”.
• Botão esquerdo do mouse: para arrastar a nuvem de posição, como por exemplo, chegar mais perto.

Veja como as duas nuvens ficaram depois do botão “Translate/Rotate“:

Agora vamos começar o processo se alinhamento automático das nuvens. Primeiro vamos registrar as duas nuvens!

Selecione no checkbox as duas nuvens, em seguida vá no botão “Finely registers already…” conforme marcado na imagem:

Note que uma nova caixa de diálogo se abriu. Nela você deverá definir qual é a nuvem alinhada (vermelho) e qual é a nuvem a se alinhar (amarelo).

Após clicar em “OK” o Cloud

Após o processo de alinhamento o CloudCompare exibe a matriz de transformação resultante.

O resultado final é a sobreposição (quase perfeita) das duas nuvens!

Espero que ajude!